Model sepeda seperti laufmaschine
yang masih kurang nyaman untuk dikendarai, bentuknya mulai diperbaharui dari
tahun ke tahun. Orang yang telah
menyempurnakan sepeda salah satunya adalah Kirkpatrick MacMilan (1812-1878)
pada tahun 1839. Kirkpatrick merupakan seorang pandai besi kelahiran
Skotlandia, membuat mesin mirip pendorong yang diaktifkan engkol lewat gerakan
turun naik kaki mengayuh pedal. Kirkpatrick juga sudah mulai menghubungkan
engkol yang dibuatnya dengan tongkat kemudi sederhana.
Selain Kirkpatrick, upaya
penyempurnaan juga dilakukan oleh
